Туристический автобус МАЗ-251 изготовлен по технологии общей для всех автобусов МАЗ второго поколения: пластиковые панели обшивки, стёкла вклеены в каркас, отсутствуют профили накладок на швах. Применено лобовое стекло панорамного типа, а боковые стекла — двойные стеклопакеты с тонированием внешнего стекла. В пассажирском салоне автобуса может быть установлено от 46 до 53 сидений. Автобус имеет большое багажное отделение объёмом 11 м³, мягкие сиденья с регулировками, кондиционер, кухню, туалет, аудио- и видеосистемы. Каждое пассажирское место оснащено индивидуальной системой освещения и вентиляции.
Пневматическая подвеска и передней оси, и заднего моста с электронным управлением обеспечивают плавность хода. На автобусе применяется дизельный двигатель MAN мощностью 360 л. с. или Daimler мощностью 300 л.с. Для повышения маневренности угол поворота передних колёс увеличен до 58°.
Во время первой демонстрации автобуса на Мотор-шоу 2004 в Москве МАЗ-251 получил два приза. Первый - от профессионального жюри, "Лучший международный туристический автобус MIMS-2004". Второй - от посетителей выставки, "Лучший автобус MIMS-2004".
До начала 2006 года было выпущено четыре машины, на которых был проведен полный цикл заводских и сертификационных испытаний. Серийное производство туристского автобуса международного класса МАЗ-251 началось в мае 2006 года и завершилось в январе 2021 года.
Модификации:
МАЗ-251.050 (2004-2013) - дизель MAN D2866LOH28 Евро-3, механическая КПП ZF 6S1701BO
МАЗ-251.062 (2009-2021) - дизель Daimler ОМ457LA V/2 Евро-5, механическая КПП ZF 6S1901BO